Farhad Aghili - Inventeur

Rôle à l'Agence spatiale canadienne

• À l'emploi de l'ASC depuis 1998
• Chercheur scientifique, robotique et dynamique

Formation

• Titulaire d'un baccalauréat en génie mécanique (1988) et d'une maîtrise en génie biomédical (1991) de l'Université technique Sharif, à Téhéran.
• Doctorat en génie mécanique de l'Université McGill, à Montréal (1998).

Contribution à l'ASC

• M. Aghili est chercheur scientifique au sein de la Direction générale de l'exploration spatiale de l'ASC. Il a collaboré à divers projets de robotique et de mécatronique comme le développement d'un programme d'émulation robotique pour le centre de vérification des tâches du Manipulateur agile spécialisé (SPDM), Dextre, la capture visuelle guidée robotisée d'un satellite en culbutage pour l'entretien en orbite, la conception et l'élaboration de robots reconfigurables munis de liaisons téléscopiques verrouillables, l'émulation satellite en impesanteur, des bancs d'essai mécatroniques pour la mise à l'essai de prototypes d'articulations d'un manipulateur, un système de vision robuste destiné à l'estimation de pose d'objets spatiaux, la commande adaptative de manipulateurs avec et sans contraintes, le contrôle de la fonction de force et de moment des manipulateurs commandés à distance, le contrôle de l'engin spatial optimisé dans le temps, l'étalonnage en orbite du capteur de force et de moment de Dextre, la commande des manipulateurs et des moteurs électriques insensible aux défaillances, le contrôle robuste de la force des actionneurs hydrauliques, la commande adaptative et insensible aux défaillances des moteurs électriques, la conception optimale des capteurs et des transducteurs de couple, la modélisation et le contrôle des systèmes mécaniques avec contraintes à l'aide d'un modèle non minimal, le contrôle robuste de la force/du moment et de l'impédance des manipulateurs, le contrôle des mécanismes parallèles, la commande coopérative et adaptative des manipulateurs à incertitudes cinématiques, le contrôle des manipulateurs spatiaux, la localisation et la cartographie simultanées (SLAM) de véhicules en trois dimensions, ainsi que la localisation de robots mobiles par GPS et UMI de RTK.

Expérience antérieure

• De 1994 à 1997, il a été ingénieur de recherche au sein de MPB Technologies, à Montréal, et travaillait à l'élaboration d'actionneurs et de systèmes de capteurs pour robots ultra-précis.
• De 1988 à 1992, il a été concepteur de machines-outils pour Pooyandan Eng. Co., à Téhéran, où il a conçu diverses machines-outils, dont i) une machine spécialisée avec tableau d'indices à six stations pour l'usinage automatique (perçage, perforage et soutirage) de vannes-tiroirs, ii) un bobineur de fil d'acier, iii) une redresseuse de fils métalliques, iv) un montage hydraulique et v) une unité d'alimentation hydraulique.

Récompense

• En 2007, M. Aghili a remporté le prix du meilleur article lors de la Conférence internationale sur les systèmes de mécatronique de l'ASME et de l'Institut des ingénieurs en électricité et en électronique. De plus, il a été récipiendaire du certificat du Programme de reconnaissance de l'invention et de l'innovation de l'ASC à six reprises. Il a coécrit un article qui a été retenu jusqu'en finale pour le prix du meilleur article présenté par un étudiant lors de la Conférence de l'IEEE sur les applications de commande, en 2005. M. Aghili a également reçu le prix d'appréciation de l'ASC en 2003 pour son apport au projet du STVF.

Inventions

• Suppression de l'ondulation dans les moteurs à courant continu sans balais utilisés pour la commande de mouvements généraux
• Augmentation de la vitesse ou du couple sans ondulation dans les moteurs à courant continu sans balais fonctionnant à saturation de tension ou de courant
• Servocommande visuelle prédictive pour la saisie et la stabilisation robotique d'objets spatiaux non coopératifs en culbutage